مسيطر خبير لروبوت متحرك يتبع خارطة طريق | ||
| مجلة الکلیة الاسلامیة الجامعة | ||
| Article 1, Volume 11, Issue 38, August 2016, Pages 143-157 | ||
| Abstract | ||
| إن حدود الطريق تعطي معلومات نافعة عن كيفية تحقيق مسار حركي آمن للمركبات الخبيرة والذكية. العديد من الابحاث تعاملت مع مسألة هيكل الشوارع وكشف حدودها باستخدام انواع مختلفة من المتحسسات مثل الكاميرات، المتحسسات فوق الصوتية، المتحسسات الرادارية الخ. على الرغم من ان هذه المتحسسات اثبتت مزايا جيدة في عملية كشف خرائط الطرق وبدقة مقبولة، الا ان متحسسات الاشعة تحت الحمراء هي الاشهر لدقتها العالية واستجابتها السريعة وكلفتها الواطئة. لم تتطرق البحوث السابقة الى مسألة ايجاد حدود الطرق عندما تكون الطرق غير منتظمة اي تحتوي على مناطق عريضة واخرى ضيقة. في هذا البحث تم تطوير خوارزمية كشف ومتابعة لحدود الطرق بالاعتماد على حساسين اشعة تحت الحمراء في شوارع تحتوي على مناطق ضيقة موزعة على طول الطريق. الخوارزمية تقوم بحساب ابعاد الطريق والمسافات نسبة لسينسورات اليمين واليسار وبذلك تحافظ على وجود الروبوت في مركز الطريق. تبقى هاتين المسافتين ثابتة بواسطة المسيطر الخبير. ان نوع المسيطر المستخدم هو معالج نوع ARM اعتمد بعد برمجته كمسيطر على ملاحة الروبوت في بيئة العمل. تم السيطرة على السرعة والاتجاه وذلك بالاعتماد على موجة PWM تم توليدها من قبل المسيطر. تم ايضا بناء سواقة محرك كفوءة وفعالة باستخدام احد ترانزستورات القدرة. تم اختبار النظام في بيئة شارع خشبي تم تصنيعه كنموذج لهذا الغرض. اثبت الروبوت المصمم عمل جيد في بيئة غير منتظمة وتم الحصول على حركة آمنة. | ||
| Keywords | ||
| مسيطر خبير لروبوت متحرك يتبع خارطة طريق | ||
|
Statistics Article View: 42 PDF Download: 7 |
||